Mensurare postquam instrumentum inspectionis perfectum est, difficilis est. Quia structura instrumenti inspectionis magis implicata est et superficies tridimensionalis plura puncta mensurae habet, plerumque per tricoordinatam mensalem metitur. Quamquam accuratio tricoordinatae mensalis alta est, incommoda est in operatione, praesertim inspectio partialis magnum productum specificum et multos angulos mortuos habet. Incommoda mensurae coordinatarum mensalis emerserunt. Ergo, alia methodus mensurae omnibus nota est. Haec est instrumentum mensurae coordinatarum brachii articulati, instrumentum mensurae quod robotum simulat.

Plura brachia longitudinis fixae inter se conexa sunt articulationibus circa axes inter se perpendiculares rotantibus, et instrumentum mensurae coordinatarum systematis detectionis in axe ultimo collocatur. Generaliter, numerus rotationum umerorum, cubitorum et carpi tribus numeris "-" separatis repraesentatur. Configuratio 2-2-3 potest habere a0-b0-d0-e0-f0 et a0-b0-c0-d0-e0-f0-g0. Machina mensurae brachii articulati cum rotatione angulari, ut ad condicionem praesentem accommodetur, numerus articulationum generaliter minor quam 7 est, plerumque ad mensurationem manualem.

Machina mensurans brachio articulato longitudinis referentia anguli substituit, plures virgas unamque specillum in serie per articulationem rotatoriam connectit, et extremitas specilli libere in spatio movetur, plerumque ex basi, sex articulationibus, duobus brachiis constans, et capite mensurante aliisque partibus constat. Systema mensurans spatium sex graduum libertatis habet, quo facile mensuras rerum complexarum perfici potest. Machina mensurans coordinatas brachio articulato angulum rotationis cuiusque articulationis et brachii actionis ut referentiam mensurae utitur ad mensuram coordinatas per transformationem systematis coordinatarum perficiendam. Ergo, primarius parameter mensuratus in systemate acquisitionis datorum est angulus cuiusque articulationis, et longitudo brachii operantis per calibrationem structurae mechanicae determinatur.